宣道會創立於1887年，至今才百多年。對比於二千年的基督教，以及五百年的更正教，歷史可說甚短。
宣道會的創辦人為宣信博士（Dr. A. B. Simpson, 1843-1919）。他原屬蘇格蘭長老宗的傳統，神學畢業後，一直在加拿大及美國的長老會教會任職。不久，受當時期流播極盛的聖潔運動與傳福音熱潮的影響，宣信對教會使命的看法，與傳統長老會有愈來愈大的距離；1881年，由於他決定按聖經的教導重浸，終於辭別在其中成長與事奉多年的長老會，逕自舉行佈道聚會、建立堂會（1882年成立福音會幕堂）。不過，宣信博士本人乃至日後的宣道會，仍都受長老會的禮儀與（溫和的）改革宗神學相當的影響；其中一個明顯特徵是，宣道會基本上採納長老制，教牧同工在教會的身分與角色，與純粹的會眾制教會有別。
除了獨立傳道牧會外，宣信博士亦與一群志同道合的人，展開兩個超宗派福音事工：其一是組織一群熱心追求更深的屬靈生命的基督徒，定時聚會，推動傳福音與醫治工作；其二是藉出版刊物與成立組織來推動普世差傳事工。對他而言，這是同一個運動的兩個旨趣：讓上帝的子民更深更廣地經歷基督的生命，讓他們更勇敢地承擔過去久被忽略的工作。兩個工作促成了兩個組織：基督徒聯盟（The Christian Alliance）與福音宣教聯盟（The Evangelical Missionary Alliance）在1887年成立。1897年，兩個組織併合為一個（它們本來是同一個運動），便成了今天的宣道會（The Christian and Missionary Alliance）。
從1910年至40年代，這四十年間，是宣道會積極摸索她的身分與使命的時期。在組織上，她要由一個原為宣信博士的異象與魅力直接領導的事工，過渡至有清晰方向與有效組織、可以延續下去的屬靈運動；在事工發展上，她要協調各地不斷發展的宣教工場和茁壯中的本地教會，與在北美的基督徒團體的關係；在神學上，她要由較隨意匯合不同的屬靈思潮與運動，逐漸建立起自己的信仰身分和神學立場，界定清楚她與其他屬靈運動的異同關係，以致不會過分受那些本身亦是在不斷發展中的屬靈運動所牽制。
經歷了上述一段頗長的不穩定時期，二次大戰後，宣道會的宣教工作再度有長足的發展。特別在50至70年代，宣道會逐漸確立本地化政策，鼓勵及協助各宣教工場發展為自立教會，將教會管理權交回本地信徒手中，容讓本地領袖自行探索教會與事工的模式；這對各地宣道會的發展，無疑是注入了一支強心針。1975年，宣道會成立了世界宣道會團契（Alliance World Fellowship，簡稱AWF），由此標誌著新的合作方式與教會關係。宣道會已不復僅是北美的一個屬靈運動，而是一個普世的運動。
宣道會一直努力維持她作為差傳運動（注意：不僅是差傳機構）的身分，包括開設宣教士訓練中心（1883年成立，即日後的美國宣道會神學院），創辦刊物（後成立出版社），派送宣教士到世界各地。在1910年代，北美已有不少獨立堂會與宣道會掛鉤，而海外宣教工場亦建立了許多教會，惟此時宣道會仍無意成為一個正式的宗派；因恐怕一旦成為宗派後，便削弱了她在團聚信徒與推動事工上的靈活性，以至其作為一個屬靈運動的原初精神。不過事實上，20世紀30年代的宣道會已是一個有實無名的宗派。一直延至1974年，宣道會才在正式文件上，承認她是一個宗派組織。她從一個差傳運動過渡為一個差傳宗派。
不過，如何在宗派組織中維持原初的運動精神，特別是集中力量投注傳福音與宣教工作，卻仍是每一個宣道會成員必須關心的課題。宣道會先是一個福音運動，然後才是一個宗派組織；故對她來說，福音運動遠較宗派組織為重要。她必須繼續成為一個福音運動，才堪稱為宣道會。