宣道會創立於1887年,至今才百多年。對比於二千年的基督教,以及五百年的更正教,歷史可說甚短。
宣道會的創辦人為宣信博士(Dr. A. B. Simpson, 1843-1919)。他原屬蘇格蘭長老宗的傳統,神學畢業後,一直在加拿大及美國的長老會教會任職。不久,受當時期流播極盛的聖潔運動與傳福音熱潮的影響,宣信對教會使命的看法,與傳統長老會有愈來愈大的距離;1881年,由於他決定按聖經的教導重浸,終於辭別在其中成長與事奉多年的長老會,逕自舉行佈道聚會、建立堂會(1882年成立福音會幕堂)。不過,宣信博士本人乃至日後的宣道會,仍都受長老會的禮儀與(溫和的)改革宗神學相當的影響;其中一個明顯特徵是,宣道會基本上採納長老制,教牧同工在教會的身分與角色,與純粹的會眾制教會有別。
除了獨立傳道牧會外,宣信博士亦與一群志同道合的人,展開兩個超宗派福音事工:其一是組織一群熱心追求更深的屬靈生命的基督徒,定時聚會,推動傳福音與醫治工作;其二是藉出版刊物與成立組織來推動普世差傳事工。對他而言,這是同一個運動的兩個旨趣:讓上帝的子民更深更廣地經歷基督的生命,讓他們更勇敢地承擔過去久被忽略的工作。兩個工作促成了兩個組織:基督徒聯盟(The Christian Alliance)與福音宣教聯盟(The Evangelical Missionary Alliance)在1887年成立。1897年,兩個組織併合為一個(它們本來是同一個運動),便成了今天的宣道會(The Christian and Missionary Alliance)。
從1910年至40年代,這四十年間,是宣道會積極摸索她的身分與使命的時期。在組織上,她要由一個原為宣信博士的異象與魅力直接領導的事工,過渡至有清晰方向與有效組織、可以延續下去的屬靈運動;在事工發展上,她要協調各地不斷發展的宣教工場和茁壯中的本地教會,與在北美的基督徒團體的關係;在神學上,她要由較隨意匯合不同的屬靈思潮與運動,逐漸建立起自己的信仰身分和神學立場,界定清楚她與其他屬靈運動的異同關係,以致不會過分受那些本身亦是在不斷發展中的屬靈運動所牽制。
經歷了上述一段頗長的不穩定時期,二次大戰後,宣道會的宣教工作再度有長足的發展。特別在50至70年代,宣道會逐漸確立本地化政策,鼓勵及協助各宣教工場發展為自立教會,將教會管理權交回本地信徒手中,容讓本地領袖自行探索教會與事工的模式;這對各地宣道會的發展,無疑是注入了一支強心針。1975年,宣道會成立了世界宣道會團契(Alliance World Fellowship,簡稱AWF),由此標誌著新的合作方式與教會關係。宣道會已不復僅是北美的一個屬靈運動,而是一個普世的運動。
宣道會一直努力維持她作為差傳運動(注意:不僅是差傳機構)的身分,包括開設宣教士訓練中心(1883年成立,即日後的美國宣道會神學院),創辦刊物(後成立出版社),派送宣教士到世界各地。在1910年代,北美已有不少獨立堂會與宣道會掛鉤,而海外宣教工場亦建立了許多教會,惟此時宣道會仍無意成為一個正式的宗派;因恐怕一旦成為宗派後,便削弱了她在團聚信徒與推動事工上的靈活性,以至其作為一個屬靈運動的原初精神。不過事實上,20世紀30年代的宣道會已是一個有實無名的宗派。一直延至1974年,宣道會才在正式文件上,承認她是一個宗派組織。她從一個差傳運動過渡為一個差傳宗派。
不過,如何在宗派組織中維持原初的運動精神,特別是集中力量投注傳福音與宣教工作,卻仍是每一個宣道會成員必須關心的課題。宣道會先是一個福音運動,然後才是一個宗派組織;故對她來說,福音運動遠較宗派組織為重要。她必須繼續成為一個福音運動,才堪稱為宣道會。